2015年11月、SODクリエイトのレーベル“副職AV女優”の専属素人としてAVデビュー。本職は秋葉原のメイドカフェ「エターナル弐号店」の店員で、デビュー前にはテレビタレントとしても活動していた。同年12月、AV女優によるアイドルユニット「SEXY-J」に新メンバー（会員番号15）として加入。
2017年12月9日のライブをもって「SEXY-J」が解散。12月18日、同じ事務所の桜木優希音、松下美織、富田優衣とアイドルユニット「僕らは嘘つき」を結成。イメージカラーはエメラルドグリーン。
2018年6月6日のライブをもって「僕らは嘘つき」での活動を終了。6月8日付けでエルプロモーションからアローズへ所属事務所を移籍し、「深田結梨（ふかだ ゆうり）」に改名したことをツイッターで報告。 2019年6月26日、東京・池袋Live inn ROSAで開催された「楽演祭vol.9令和初～ありがとう みおりん～」での僕らは嘘つきライブに飛び入り参加。2020年2月11日配信「恵比寿マスカッツ 真夜中の運動会」ではマスカッツ新メンバー最終オーディション最終候補として出演。
同年3月31日配信『恵比寿マスカッツ 真夜中の運動会』（AbemaTV）において、恵比寿マスカッツへの加入を発表。
2021年8月、月刊FANZA発表「このAV女優がすごい!2021年夏」第6位。
2022年6月1日、自身のInstagramにて同年5月31日を以ってアローズを退所。名前を「ゆーりまん」に改名し、今後はフリーで活動する事を発表。月刊FANZA発表「このAV女優がすごい!2022夏」女優編5位。2022年8月13日、恵比寿ガーデンホールにて行われた「第2世代恵比寿マスカッツ真夏の卒業式」をもち恵比寿マスカッツを卒業（メンバー全員が卒業する事実上の解散）。
2023年からスカイプロモーション所属。
2023年3月13日週FANZA動画フロアランキングにて、出演した『巨乳コスプレイヤーちゃんと二人っきりの個人撮影会 顔よし！乳良し！エロコス良し！ 三拍子そろったエロ天使な巨乳コスプレイヤーちゃんを撮りまくってたら制御不能w たっぷりと強引にハメまくりましたww』が1位を記録。
2023年10月6日、Twitterにて8年間にわたったAV女優業を引退することを報告。同年11月に引退作発売。10月16日週FANZA通販フロアランキングにて、引退作『深田結梨 引退 最初で最後で最高の完全2人きり中出しドキュメント』（YONAKA）が初登場2位ランクイン。
2024年2月17日、SNSにて芸能活動においては「澄悠里」（すみ ゆうり）に改名することを発表。3月31日、スカイプロモーションを退所。
（参照元：ウィキペディア）